雷克萨斯ES试驾预约可以通过以下几种途径进行：
1. 官方经销商网站：访问雷克萨斯品牌的官方网站，找到您所在地区的授权经销商页面。通常会有在线预约试驾的选项。
2. 电话预约：直接拨打当地雷克萨斯授权经销商的电话，与销售人员沟通预约试驾的时间和地点。
3. 微信公众号或小程序：许多品牌都有自己的微信公众号或小程序，您可以通过这些平台预约试驾。
4. 手机应用程序：一些汽车品牌提供专门的应用程序，您可以下载并使用这些应用来预约试驾。
5. 社交媒体：通过品牌官方的社交媒体账号（如微博、抖音等）私信或留言预约试驾。
6. 到店预约：亲自前往当地的雷克萨斯授权经销商展厅，与工作人员面对面预约试驾。
建议提前联系确认具体要求和流程，以便顺利安排试驾体验。
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